Asal-usul nama ‘Sabah’ dipercayai berasal daripada sejenis tanaman iaitu pisang yang dikenali sebagai pisang saba iaitu sejenis buah pisang yang dipanggil "SABBAH " atau "SAPPAH" oleh masyarakat Bajau yang sangat popular dibuat pisang goreng. Pisang ini banyak ditanam di sepanjang pantai barat Sabah sebagai sumber makanan. 'Pisang saba' juga dikenali sebagai 'jaba' oleh masyarakat Bajau di negeri tersebut. Kini 'pisang saba' lebih dikenali sebagai pisang menurun.
Nama 'Sabah' pertama kali digunakan pada abad ke-15 oleh para pedagang yang mengembara di antara Kepulauan Borneo Utara hingga ke kepulauan Sulu di Selatan Filipina. Kesimpulannya nama 'Sabah' telah pun digunakan sejak sebelum kedatangan Syarikat Berpiagam Borneo Utara dan British lagi. Dalam peta Portugis Melaka 1604, Kota Kinabalu disebut sebagai Api-Api.
Setelah negeri Sabah diambil alih oleh Syarikat Berpiagam Borneo Utara, nama 'Sabah' telah ditukar kepada 'Borneo Utara' secara rasmi pada tahun 1881. Walau bagaimanapun, nama 'Sabah' kembali digunakan pada tahun 1963 selepas negeri tersebut menyertai Malaysia.
Catatan puisi Jawa Nagarakertagama yang dikarang oleh Prapancha pada tahun 1365 menyebut Sabah sebagai 'Seludang'. Dalam catatan Marco Polo sewaktu beliau singgah di Borneo, Sabah ketika itu dikenali sebagai "BURNI" yang mungkin merujuk kepada Brunei.
Sebelum abad ke-16, Sabah tidak mempunyai pemerintahan beraja menyebabkan system pemerintahan di Sabah terbahagi kepada tiga iaitu sistem politik kesukuan, sistem politik kesultanan dan sistem politik ketua babas.
Pada waktu sebelum abad ke-6, kawasan yang kini dikenali sebagai Sabah, Brunei dan Sarawak adalah berpusat pada kerajaan Brunei dan kerajaan Brunei juga merupakan pusat perdagangan dengan China. Wilayah ini sebaliknya dipengaruhi oleh dua kuasa besar pada waktu itu, iaitu Srivijaya di Sumatra dan kemudian Majapahit di Jawa.
Bagaimanapun, pada awal abad ke-15, Empayar Melaka di bawah pemerintahan Parameswara telah menyebarkan pengaruhnya dan seterusnya mengambil alih perdagangan Brunei. Perubahan ini menyebabkan agama Islam tersebar di wilayah Brunei oleh pedagangnya pada akhir abad ke-15. Kejatuhan Melaka ke tangan Portugis pada tahun 1511 telah menyebabkan Sultan Brunei mengambil alih kepimpinan Islam dari Melaka. Semasa pemerintahan Sultan Bolkiah, kerajaan Brunei telah memperluaskan pengaruhnya ke utara sehingga ke Luzon dan Sulu serta di sebelah selatan dan barat Borneo. Kecuali dari Eropah, pendatang asing yang berurusan dengan Sabah (Borneo Utara) tidak meninggalkan sebarang rekod bertulis tentang kegiatan mereka di kawasan ini. Penduduk tempatan juga tidak memiliki sebarang rekod bertulis kecuali sejarah dan tradisi lisan mereka.
Pada 600 tahun masihi, orang-orang Cina telah datang untuk membuat perdagangan dan hubungan diplomatik dengan Borneo Utara. Rekod Sejarah Brunei (Brunei Annals) telah merakamkan tentang penempatan mereka di kawasan Kinabatangan. Bukti-bukti Arkeologi iaitu seramik yang ditemui di Borneo Utara menunjukkan bahawa orang-orang Cina ada menjalankan perdagangan secara bertukar barang, antara seramik orang-orang Cina dengan rempah ratus dari penduduk tempatan.
